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Description

Braço robótico com 4DOF baseado em esp32

README

SCARA robotic arm

Braço robótico com 4DOF baseado em esp32.

Utiliza motores de passo com redução por correia para movimento e servo MG996r para controle da pinça.

Projeto pessoal em desenvolvimento

Projeto da placa de circuito

O projeto conta com o design de uma placa de circuitos para conectar o esp32 responsável pela comunicação e controle do robô com a alimentação e drivers dos motores.

Projeto CAD

A estrutura do robô foi pensada para fabricação por meio de impressão 3D juntamente com fuso trapezoidal e eixos de aço para movimento no eixo Z.

A transmissão para demais movimentos foi feita por meio de correias GT2 e polias impressas

A estrutura conta também com rolamentos para adicionar rigidez e auxíliar nos movimentos.

O projeto conta também com o design de uma garra atuada por meio de um motor servo e mecanismo pinhâo cremalheira para sua abertura e fechamento