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Description

Escudo de Archi para el manejo de motores DC y servos

README

Archi Bot

Archi Bot es un escudo diseñado para controlar 10 servos o 4 motores y 6 servos. Además, cuenta con conexión para un módulo Bluetooth HC-05, un sensor ultrasónico HC-SR04, y un puntero láser. Puede conectarse a baterías de 5V a 12V. Es el escudo ideal para armar un auto o una araña robotica.

Especificaciones

• Voltaje de entrada de batería: 5V a 13V
• Capacidad de alimentación y reset de Archi desde el escudo
• Capacidad de debug (se puede probar el código sin alimentación externa)
• Selección de alimentación de motores con jumper
• Medición interna de voltaje de batería
• Comunicación Bluetooth conectando un módulo externo
• Selección de funcionalidad (4 motores + 6 servos vs 10 servos)
• Conexión a sensor ultrasónico para medición de distancia y detección de proximidad
• Manejo independiente de velocidad y dirección de 4 motores
• Manejo independiente de 10 servomotores
• Control de puntero láser

Diagrama en bloques

El escudo Archi Bot se puede dividir en 5 bloques funcionales:

• Fuente de alimentación: Garantiza la correcta alimentación del resto de los bloques.
• Archi: Conexión con la placa principal. Incluye un circuito de reset y uno de medición del nivel de batería.
• Selección y Bluetooth: En este bloque se determina si la placa funcionará con 10 servos (modo araña) o con 4 motores y 6 servos (modo auto).
• Araña: Contiene la conexión a los servomotores y el control de un puntero láser.
• Auto: Contiene la conexión de los motores y sus drivers, además de la conexión del sensor ultrasónico.

Fuente de alimentación

En este bloque se organizan los voltajes de alimentación de todos los módulos. En la siguiente imagen se bosqueja esta organización.

Archi Bot está pensado para funcionar con una batería de 5V a 13V, y está protegido ante picos de tensiones mayores. De esta manera protegemos el integrado de driver de motores (13,5V máximo de entrada) y la fuente (17V máximo de entrada). La fuente entrega 5V y hasta 3A de salida, con los cuales se alimentan principalmente la placa Archi, el módulo de Bluetooth y los servomotores. Para alimentar Archi se utilizó la entrada "VIN" y no las de 5V, para mantener la compatibilidad en caso de que se modifique en versiones futuras de Archi. Los driver de motores pueden recibir alimentación desde la misma fuente o directamente de la batería (recomendado), utilizando un jumper de selección.

Uso de pines

Pin Archi	Función	Módulo
A0	Voltaje Batería	Archi
A2	ECHO (HC-SR04)	Auto
A3	TRIG (HC-SR04)	Auto
GP02	DIR_LATCH	Auto
GP03	SRV03/EN1	Selección
GP04	SRV04/EN2	Selección
GP05	SRV05/EN3	Selección
GP06	DIR_CLK	Auto
GP07	DIR_SER	Auto
GP08	RX Bluetooth	Selección
GP09	TX Bluetooth	Selección
GP10	SELECT	Selección
GP11	SRV11/EN4	Selección
GP12	LASER	Araña
GP13	SRV13	Araña
GP14	SRV14	Araña
GP15	SRV15	Araña
GP16	SRV16	Araña
GP17	SRV17	Araña
GP18	SRV18	Araña

Colocando el pin de SELECT (GP10) en "0" o "false", se habilitan los motores. Seteandolo en "1" o "true", los pines 3, 4, 5 y 11 se usan como salidas para servos.

Ejemplo de proyectos

4WD Rover

• En este proyecto encontraras toda la información y recursos para poder llevar a cabo el armado de un vehiculo controlado mediante un dispositivo movil. ArchiBot te permitira poder controlar 4 motores, 1 servo y un sensor ultrasónico, utilizando nuestro codigo ya desarrollado o generando el tuyo a tu medida! Araña ArchiBot
• En este proyecto la información y recursos son para poder llevar a cabo el armado de una araña robotica controlada tambien mediante un dispositivo movil. En este caso ArchiBot te permitira poder controlar 10 servos, un modulo Bluetooth y un modulo laser, utilizando nuestro codigo como base o generando el tuyo a tu medida!