UltiBot

Robot de Minisumo con 6 sensores SHARP GP2Y0E03

⚙️ Hardware

• STM32F401CCU6 (Principal) y STM32F103C8T6 (FOC)
• 2× SimpleFOCMini
• 2× Motores gimbal 12V 80T
• 2× LiPo 3S ~180 mAh
• 6× Sensores SHARP GP2Y0E03
• 2× Sensores QRE1113
• Ruedas JSUMO JS2622
• Chasis impreso en PLA

💻 Software

• Programado con VSCode y PlatformIO
• 3 estrategias de combate: PID pursuit, Keeping Inside, Steps
• 6 aperturas configurables
• Control FOC sinusoidal con lazo PI de velocidad
• Menú de configuración con botón y mando IR RC5
• 4 modos de debug (LEDs, raw ADC, calibrado, posición)

📚 Documentación

• Hardware — MCUs, sensores, motores, PCB, batería, chasis y pinout
• Arquitectura Software — Bucle principal, ISRs, máquina de estados
• Comunicaciones — Protocolo USART entre MCUs y control remoto RC5
• Sensores — Array de 8 sensores IR, ADC+DMA, filtrado y detección de rival
• Movimiento — Aperturas, estrategias de combate y comandos de motor
• Control — PD pursuit + PI velocidad + FOC sinusoidal
• Menú — Sistema de menú con botones y mando IR
• Debug — Modos de depuración, salida serie y visualización LED
• Almacenamiento — EEPROM emulada en flash para códigos RC5
• Encoders — Encoders de cuadratura, RPM e indexado Z
• Batería y LEDs — Sistema de indicación LED y alimentación
• Problemas Conocidos — 12 issues detectados en auditoría (2 críticos, 5 moderados, 5 leves)

Documentación completa en docs.oprobots.org/robots/UltiBot

🔧 Stack Tecnológico

Capa	Tecnología
MCU principal	STM32F401CCU6 (Cortex-M4F, 84 MHz)
MCU FOC	STM32F103C8T6 (Cortex-M3, 72 MHz)
Framework	libopencm3
Build	PlatformIO
Lenguaje	C11
PCB	KiCad 7

KiCAD

PCB UltiBot v1.0

Librerías

Las librerías necesarias para este proyecto se encuentran en OPRobots/KiCADLibraries

La estructura tiene que quedar de la siguiente forma:

└── kicad_project
    └── custom_libraries
        ├── custom_footprints
        │   ├── *.kicad_mod
        │   └── ...
        └── custom_symbols.kicad_sym