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Description

Código utilizado para controle e envio de comandos do robô seguidor de linha da equipe de competição BOTCEM UFSC

README

Documentação do Projeto Eletrônico do Seguidor de Linha Alpha

1. Projeto Elétrico

O projeto elétrico tem seu funcionamento separado em três parte: potência (alimentação) e controle.

1.1. Potência

O circuito de potência é composto pelos seguintes elementos:

• Bateria: LiPo 7,4V 2S 300mAh;
• Conversor de tensão Step Up: XL6009;
• Regulador de Tensão 5V: LM7805;
• Regulador de Tensão 3.3V: LM1117;
• Capacitores de Filtro: 0.22uF, 0.1uF e 10uF.
• Diodo;
• Switchs.

1.2. Controle

O circuito de controle é composto pelos seguintes elementos:

• Shield ESP32;
• Drivers IC: TB9051FTG Single Brushed;
• Encoders;
• Sensores de Refletância: QRE1117;
• Resistores: 47Kohns e 47ohns.

2. Projeto da PCB

O projeto da PCB foi desenvolvido no software KiCAD. As dimensões da placa são: 119mm X 151mm X 1.6mm (Comprimento X Largura X Altura). A placa é composta por duas camadas de trilhas, inferior e superior.

3. Medições

3.1. Corrente Consumida

Realizando a medição do Seguidor de Linha por uma fonte de tensão, pode-se obter as seguintes medidas de consumo:

• Ligado: 300mA;
• Velocidade Baixa: 600mA;
• Velocidade Alta: 1.5A.

4. Melhorias

• Desenvolvimento de uma placa totalmente integrada.